본문 바로가기

stm3288

STM32 ] Timer Input Capture 사용하여 PWM 신호 캡쳐하기 먼저 클락 설정 PWM 파형을 만들어 내기 위한 TIM1 설정 TIM1은 APB2에서 클락소스를 공급받는다. PSC와 ARR의 값을 위와 같이 설정해서 Frequency 를 50Hz로 맞춰줬다. 펄스폭은 소스코드 상에서 수정할거라 안건드렸다. 인풋캡처를 위한 TIM2 설정 TIM2은 APB1에서 클락소스를 공급받는다. PSC를 90-1로 해서 1us 업카운터로 설정한다. 인풋캡처 채널은 하나는 Rising Edge 하나는 Falling Edge로 설정한다. TIM2의 인터럽트 켜기 소스코드 /* USER CODE BEGIN PV */ int __io_putchar(int ch){ HAL_UART_Transmit(&huart3, &ch, 1, 1000); return ch; } /* USER CODE EN.. 2022. 7. 25.
STM32 ] 자율주행 코드 짜기 - 프로젝트 준비과정 (6) 먼저 GPS모듈을 통해 자동차의 위도, 경도를 확인하였고, 어플과의 블루투스 통신을 통해 사용자가 찍은 Waypoint(목적지)의 위도, 경도까지 확인할 수 있었다. 그리고 Waypoint의 위치에서 자동차의 위치를 빼주면 두 포인트 사이의 위도차, 경도차를 알 수 있고 직선거리로의 차이 c는 피타고라스의 정리에 의해 구할 수 있다. 다만 이건 평면 위에서의 거리이고 구 위에서의 거리는 하버사인공식(Haversine Formular)로 구할 수 있는데 어차피 우리는 블루투스 모듈의 통신거리 한계로 테스트 환경이 좁은 지역 안에서 해야하기 때문에 그냥 피타고라스의 정리를 사용하기로 하였다. 다음은 방위각. 지자기센서를 통해 자동차의 방위각은 알아낼 수 있다. Waypoint의 방위각이 문제인데 문과생으로서.. 2022. 7. 25.
STM32 ] SPI 통신 사용하기 SPI : Serial Peripheral Interface 동기식, 전이중 통신이며 마스터와 슬레이브 모드로 동작한다. 최대 클럭이 제한되어 있지 않아 속도 제한이 없어 I2C보다 훨씬 빠르다. 기본은 SCLK, MOSI, MISO, CS 4개의 선이 필요한데 많은 베리에이션이 있다. 1:1 통신시 SCLK (Serial Clock) : 마스터가 출력하는 동기용 Clock 라인 MOSI (Master Output Slave Input) : 마스터 출력, 슬레이브 입력. SDI 로도 표기 된다. MISO (Master Input Slave Output) : 슬레이브 출력, 마스터 입력. SDO 로도 표기 된다. CS (Chip Select) : 마스터가 어떤 슬레이브와 통신할 지 선택할 때 사용하는 선... 2022. 7. 24.
STM32 ] TIMER OC (Output Compare 단자 출력) 사용 예제 OC : 출력비교 모드는 카운터(CNT)의 값이 캡쳐/비교기에 설정된 (CCRx)값과 일치할 때 인터럽트 또는 해당 핀에 출력을 발생시키는 모드이다. 이전에 이어서 타이머 OC 모드에서 핀의 출력을 사용하는 버전이다. 핀 출력을 쓰는 모드로 설정했기 때문에 핀이 잡힌다. PSC를 9000-1로 해서 10KHz로 분주하고 ARR은 16비트 카운터 타이머의 최대값인 0xffff-1로 한다. 이렇게 하면 업데이트 인터럽트가 6.5535초 마다 발생할 거다 하지만 업데이트 인터럽트는 안쓴다. 모든채널을 OC 인터럽트 발생시 출력이 토글되게끔 설정하고 CCR값은 위와 같이 설정한다. 소스코드 /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1); .. 2022. 7. 21.
STM32 ] TIMER OC (Output Compare No Output) 사용 예제 OC : 출력비교 모드는 카운터(CNT)의 값이 캡쳐/비교기에 설정된 (CCRx)값과 일치할 때 인터럽트 또는 해당 핀에 출력을 발생시키는 모드이다. TIM4 의 업 카운터와 OC(출력비교) 모드를 이용하여 LED On/Off 하는 예제 1. 타이머의 Frequency를 1Hz로 맞춰서 업데이트 인터럽트를 발생 시 HAL_TIM_PeriodElapsedCallback 에서 LED를 On 시킴 2. OC 모드에서 CCR값과 CNT의 값이 일치할 때 출력비교 인터럽트(CCxI)가 발생하고 HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback 함수에서 LED를 Off 시킴 3. 스위치 1~4 의 EXTI 인터럽트 발생시 HAL_GPIO_EXTI_Callback 함수에서 CCR값을 변경시킴 호환보드에 대한 .. 2022. 7. 21.
STM32 ] 어플과 STM32간 블루투스 통신을 통한 데이터 송수신 - 프로젝트 준비과정 (5) 어플 화면 SCAN 버튼을 눌러 블루투스 페어링 합니다. Control을 누르면 아래 버튼을 사용해 수동제어를 할 수 있고, Waypoint 버튼을 누른 뒤 어플 지도상의 파란색 마커(Waypoint)를 찍으면 해당 위치로 자율주행을 시작합니다. bluetooth.c 중 일부 void BT_Init() { HAL_UART_Receive_IT(&huart7, &rx7_data, sizeof(rx7_data)); } void transmit_To_Phone(){ char buf[GPSBUFSIZE] = {0,}; sprintf(buf, "A,%.13f\n\r", GPS.dec_latitude); //HAL_UART_Transmit(&huart3, (unsigned char *)buf, strlen(buf),.. 2022. 7. 19.
STM32 ] BLDC 모터 제어 - 프로젝트 준비과정 (4) BLDC 모터 제어와 앱인벤터를 통한 앱개발은 팀 동료가 담당한 분야이긴 하나 프로젝트 전체 이해도 향상을 위해 개인적으로 정리한 내용과 동료의 자료를 첨부합니다. DC모터 Brushed DC 모터는 2개의 전선으로만 구성되어 있으며 전동기를 구동시키기 위한 드라이버의 설계 및 제어가 용이하다는 장점이 있지만, Brush의 접촉을 통해서 회전에 따라 전기자 전류의 극성이 바뀌게 되므로, 기계적 소음과 전기적 잡음이 심하며 내구성이 떨어진다. 반면, BLDC 모터는 Brush가 제거된 형태로, 3상 모터의 6단계 정류(모터 위상의 전류를 전환하여 동작을 생성하는 공정) 패턴을 생성하기 위해 3개의 전선이 필요하며, 모터 컨트롤러가 사용된다. 이러한 6단계 정류 위상이 전자기장을 움직이면 영구 자석(회전자).. 2022. 7. 19.
STM32 ] 초음파 센서로 거리재기 Timer Input Capture 사용 + 노이즈 (튀는 값) 제거 참고 사이트 : https://controllerstech.com/hcsr04-ultrasonic-sensor-and-stm32/ 참고 유튜브 : https://www.youtube.com/watch?v=ti_1ZwRolU4 배선 HC-SR04 VCC 5V GND GND Trig PA5 (GPIO Output) Echo PA6 (TIM3 CH1 Input Capture) Cube MX 설정 TIM3은 APB1 클락소스(90MHz)를 공급받는다. 그리고 Prescaler 값을 90-1 로 해주면 1us(마이크로초) 마다 CNT가 오른다. 그리고 TIM3은 16비트 카운터라서 ARR은 최대값인 0xffff-1로 해준다. + UART3 설정도 켠다 소스코드 /* USER CODE BEGIN PD */ #def.. 2022. 7. 18.
STM32 ] DAC 제어 (오실로스코프로 파형 확인) DAC : Digital to Analog Converter 디지털 신호를 아날로그 전압 신호로 변환하여 출력하는 장치를 말한다. STM32F429 보드는 2채널의 12비트 DAC 컨버터가 있고 DAC CHANNEL_1의 출력핀은 PA4 (DAC_OUT1) DAC CHANNEL_2의 출력핀은 PA5 (DAC_OUT2) 으로 정해져있다. 1.8v ~Vdda(3.3V) 사이의 별도의 Vref+ 기준전압을 따로 사용할 수도 있고 타이머의 TRGO (트리거 아웃풋)을 사용하는 것도 가능하다. DHR에 로드된 데이터는 ABP1 1클럭 사이클 후 DOR 레지스터로 전송되고 데이터가 DOR 레지스터에 로드되면 DAC변환이 시작되어, t(SETTING) 시간 후 DAC_OUT pin을 통해 아날로그 값이 출력된다. D.. 2022. 7. 18.
STM32 ] NEO-6M 모듈 사용 , GPS 데이터 파싱하는 법 - 프로젝트 준비과정 (1) NEO-6M, GPS 수신 모듈 GPS는 Global Positioning Sytem 의 약자로 미국이 개발 및 관리하는 위성항법 시스템이다. 그리고 GPS 수신 모듈은 지구 궤도를 돌고 있는 위성으로부터 나온 데이터의 분석을 통해 현재 위치의 위도, 경도, 시간 등을 시리얼 통신을 통해 받아 볼 수 있는 모듈이다. 여러 송출원에서 신호를 쏘고 이를 모듈에서 수신하여 자신의 현재 위치를 계산하여 알아내는데, 수신기의 위치를 특정하기 위해서는 최소 4개의 위성이 필요하다. 이 중 3개 이상의 위성이 정확한 시간과 변위를 측정한 뒤 삼각점의 위치를 구하는 삼변 측량기법으로 위치를 파악하고, 3개 위성이 각각 측정하는 세 개의 범위가 서로 교차되는 지점이 수신기의 위치가 된다. 나머지 1개의 위성은 시간 오차.. 2022. 7. 3.

티스토리툴바