임베디드 개발313 Jetson ] GUI mode ↔ Headless mode setup Headless 모드로 전환# 1. gdm3 (GNOME Display Manager) 비활성화$ sudo systemctl disable gdm3# 2. default boot tartget을 multi-user mode로 설정$ sudo systemctl set-default multi-user.target# 3. gdm3 중지$ sudo systemctl stop gdm3# 4. Crtl + Alt + F3을 눌러 콘솔 세션으로 진입 GUI 모드로 복귀# 1. gdm3 (GNOME Display Manager) 활성화$ sudo systemctl enable gdm3# 2. default boot target을 graphical mode로 설정$ sudo systemctl set-defa.. 2025. 3. 6. LDD ] PCIe 디바이스 드라이버 작성하기 - (3) with Interrupt 이번 글에서는 PCIe 디바이스를 다루는 것보다 디바이스 드라이버 작성 방식에 대해 초점을 맞추도록 한다. 디바이스 드라이버 with 인터럽트 직전 글에서 사용한 코드를 약간 수정하여 디바이스 드라이버에서 인터럽트를 핸들링하는 방법을 알아보도록 하자.2024.11.29 - [임베디드 개발/리눅스 디바이스 드라이버] - LDD ] PCIe 디바이스 드라이버 작성하기 - (2) 하드웨어 장치는 특정 작업을 완료하거나 상태가 변경될 때 CPU에 인터럽트를 발생시켜 처리를 요청하는데 이를 IRQ(Interrupt Request)라고 한다. 그리고 디바이스 드라이버는 인터럽트가 발생했을 때 호출될 IRQ 핸들러를 등록하여 인터럽트를 처리할 수 있다. 이번 목표는 PSR 레지스터를 타이머를 사용해서 폴링으로 체.. 2025. 3. 3. LDD ] 커널 시간 관련 함수 사용법 1. HZ와 jiffies HZ초당 발생하는 타이머 인터럽트의 수를 나타내는 상수로, 플랫폼마다 다르지만 일반적으로 250으로 설정된다. jiffies커널에서 사용하는 시간 단위의 전역 변수로, 부팅 이후 매 타이머 인터럽트마다 1씩 증가하는 tick 카운터이다. 즉, jiffies는 초당 HZ의 수 만큼 증가하며, HZ가 250으로 설정된 경우 1 jiffy는 1 / HZ = 1 / 250 = 4ms이다. 현재 시스템의 HZ 값을 터미널에서 확인하는 법현재 실행 중인 커널의 컴파일 시 설정 정보는 /boot/config-$(uname -r) 이름으로 파일시스템에 노출되는데, 해당 파일에서 다음 명령을 통해 HZ 설정값을 확인할 수 있다. grep CONFIG_HZ /boot/config-$(unam.. 2025. 2. 27. CH341A 프로그래머 사용하기 본 글은 사용 후기로 글을 보고 따라하다 생긴 문제에 대해 책임지지 않습니다. 작업 진행 전 충분히 검토하기 바랍니다. CH341A 프로그래머 CH341A 프로그래머란? 인터넷에 검색해보면 주로 메인보드에 있는 BIOS 펌웨어가 저장된 ROM 칩이 고장났을 때 칩 교체 후 프로그래밍 용도로 많이 사용하는 것 같다. 하지만 그 외에도 USB 인터페이스를 통해 다양한 메모리 칩에 대한 읽기/쓰기 작업을 지원하며 이를 위한 무료 툴도 여러가지가 존재한다. 주요 지원 메모리 칩 25 시리즈 : SPI 기반 Flash 메모리, 일부 SPI EEPROM도 있음 (W25Q64JV, 25LC512, ...)24 시리즈 : I2C 기반 EEPROM (ex. 24C02, 24LC256, ...)그 밖의 칩.. 2025. 2. 24. Linux Kernel ] Container_of Container_ofContainer_of는 리눅스 커널에서 매우 유용하게 자주 쓰이는 매크로로 구조체 멤버의 포인터로부터 해당 멤버가 속한 구조체의 시작 주소를 얻는데 사용된다. Container_of 매크로의 정의는 다음과 같으며, 인자로 '구조체 멤버의 포인터', '전체 구조체의 타입', '구조체 멤버의 이름'을 받고 '전체 구조체의 시작 주소'를 반환한다. #define container_of(ptr, type, member) ({ \ void *__mptr = (void *)(ptr); \ static_assert(__same_type(*(ptr), ((type *)0)->member) || \ __same_type(*(ptr), void), \ "p.. 2025. 2. 6. Linux Kernel ] Error Handling 커널의 에러 코드 정의 리눅스 커널에서 사용되는 에러 코드들은 아래 파일들에 정의되어 있다.- include/uapi/asm-generic/errno-base.h- include/uapi/asm-generic/errno.h errno-base.h 파일은 기본 에러 코드들을 정의하며, error.h 파일은 errno-base.h 파일을 포함하며 추가적으로 아키텍처나 환경에 따라 확장된 에러 코드를 제공한다. errno-base.h/* SPDX-License-Identifier: GPL-2.0 WITH Linux-syscall-note */#ifndef _ASM_GENERIC_ERRNO_BASE_H#define _ASM_GENERIC_ERRNO_BASE_H#define EPERM 1 /* Operatio.. 2025. 2. 3. Device tree compiler 사용법 Device tree compiler는 Device tree 파일을 컴파일/디컴파일하기 위한 도구로 아키텍처에 종속되지 않는 독립적인 표준을 따른다. 설치 방법$ sudo apt update$ sudo apt install device-tree-compiler 기본 사용법 (dts ↔ dtb/dtbo) # dtc -I -O -o # dtb -> dts 디컴파일$ dtc -I dtb -O dts -o extracted.dts source.dtb# dts -> dtb 컴파일$ dtc -I dts -O dtb -o compiled.dtb source.dts 현재 시스템(proc/device-tree)의 장치 트리를 dts로 추출 dtc -I fs -O dts -o output.dts /pro.. 2025. 1. 27. MDIO ] Clause 22 vs Clause 45 MDIOMDIO(Management Data Input/Output)는 Ethenet PHY(Physical Layer Device)의 상태를 관리하기 위한 2-wire Serial 통신 프로토콜이다. Ethernet 장비에서 MAC(Media Access Controller)과 PHY 간 통신에 사용되며 PHY 관리는 레지스터에 대한 접근 및 수정 작업을 기반으로 이루어진다.MDIO는 IEEE 802.3 표준 Clause 22으로 최초 정의되었으며 초기 사양에서는 최대 32개의 PHY 장치에서 각각 32개의 레지스터에 접근할 수 있었다. 이후 10G 이더넷 장비의 등장으로 더 많은 고급 기능을 지원하기 위해 IEEE802.3ae 표준 Clause 45에서 MDIO의 추가 사양이 정의되었다. 대표적으로는.. 2025. 1. 25. Jetson ] USB over Internet 다음은 USB를 통해 연결된 Jetson 장치에 인터넷을 공유하기 위해 Ubuntu Host PC에서 IP 포워딩과 NAT(Network Address Translation)를 설정하는 과정이다. 1. /etc/sysctl.conf 파일 편집기로 열기$sudo vim /etc/sysctl.conf 2. #net.ipv4_op_forware=1 주석 해제 후 저장net.ipv4_op_forware=1 3. /etc/sysctl.conf에 변경된 설정 바로 적용하기$sudo sysctl -p 4. NAT 설정하기#iptables -t nat -A POSTROUTING -s -j SNAT --to-source $iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.55.1 .. 2025. 1. 19. LDD ] PCIe 디바이스 드라이버 작성하기 - (2) Parallel Port에 대해서먼저 맨땅에 데이터시트를 읽으려니 이해가 힘들어서 Parallel port 프로토콜에 대해 대충 알아봤다. Parallel port란 물리적인 포트를 의미하기도 하지만, 이를 통해 이루어지는 통신 방식도 포함한다. 먼저 Parallel port는 보통 DB-25 커넥터를 사용하며 아래 핀 배열을 기반으로 한다. 핀 번호신호 이름설명방향1Strobe데이터 전송 시작 신호출력2-9Data0-Data78비트 데이터 라인출력(기본)/입력10Ack데이터 수신 확인 신호입력11Busy장치 사용 중 신호입력12Paper-Out용지 부족 신호입력13Select장치 선택 신호입력14Auto Feed자동 줄 바꿈 제어출력15Error장치 오류 신호입력16Initialize장치 초기화 제어출.. 2025. 1. 15. SCPI 사용해 DC Power supply 제어하기 이전에 SCPI에 대한 글을 썼었는데 이번에는 SCPI를 직접 사용하여 계측장비를 제어해보도록 한다. SCPI(Standard Commands for Programmable Instruments)란? 다양한 계측 장비를 프로그래밍하기 위한 표준화된 명령어 세트이다. SCPI 명령어는 주로 장비를 원격으로 제어할 때 사용되며 여러 제조사의 다양한 장비 간 호환성을 확보하도록 개발되었다. Standard라는 말이 무색하게도 명령어 셋은 장비별로 차이가 있기 때문에 매뉴얼을 찾아보면 된다. 내가 다룬 GW INSTEK 사의 GPD-4303S 제품은 후면 USB Type-B port를 통해서 PC와 연결하고 Com port를 아래와 같이 설정하면 시리얼 인터페이스로 제어할 수 있다. 명령어는 직관적인 .. 2025. 1. 3. VSCode에서 리눅스 커널 모듈 개발시 Intellisense Error 없애기 Workspace에서 .vscode/c_cpp_properties.json 추가 (Ctrl + Shift + P > Edit Configuration) 그리고 커널 모듈 코드 작성시 필요한 매크로와 헤더 경로를 추가해주면 된다. { "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**", "/usr/include", "/usr/local/include", "/usr/src/linux-headers-5.4.0-150-generic/include", .. 2024. 12. 29. LDD ] PCIe 디바이스 드라이버 작성하기 - (1) PCIe 카드 구입 이제부터 PCIe 리눅스 디바이스 드라이버를 공부해보려고 PCIe 카드 하나를 구입했다. 학습용으로 사용할거기 때문에 네이버에서 낮은 가격순으로 정렬해서 가장 저렴한걸 구입해봤다. COMS 사의 SW562 제품으로 CH382L 칩셋을 탑재한 x1 슬롯 타입 PCIe 페러럴 포트 카드이며 윈도우 디바이스 드라이버CD와 함께 제공된다. 📝 페러럴 포트란? Parallel Port는 예전에는 프린터, 스캐너, 산업용 장비 등 다양한 외부 장치를 연결하는 데 사용되었지만, 최근에는 USB나 네트워크 연결 방식으로 대체되어 PC에서 기본적으로 제공되지 않는 경우가 많다. 때문에 레거시 장비와 호환을 위해서 PCIe 슬롯에 꼽으면 PC에 Parallel Port를 추가해주는 이런 확장 카.. 2024. 12. 25. USB Serial 장치의 COM Port 고정하는 방법 (Windows) 먼저 USB 장치는 모두 고유 식별자를 가지고 있으며 USB 시리얼 장치의 경우 해당 식별자를 바탕으로 운영체제가 COM port를 할당하게 된다. USB 장치의 고유 식별자 VID (Vender ID) : USB-IF(USB Implementers Forum)에서 제조사에게 고유하게 부여하는 제조사 식별자PID (Product ID) : 각 제조사가 제품 라이업에 따라 자체적으로 관리하는 제품 식별자Serial Number : 동일한 모델의 제품이라도 각각의 장치를 구분하기 위한 고유 문자열 USB 장치의 고유 식별자 확인 방법장치 관리자 > 포트 > 장치 선택 후 우클릭 > 속성 > 자세히 > 속성 : 장치 인스턴스 경로 선택 > 값 확인 값이 위와 같은 경우 VID, PID, Serial N.. 2024. 12. 21. Jetson Xavier NX ] 고정 IP 설정 netplan 사용하여 네트워크 구성 설정하기 netplan.io 설치$sudo apt update$sudo apt install netplan.io 네트워크 인터페이스 설정 추가$sudo vim /etc/netplan/config.yamlnetwork: version: 2 ethernets: eth0: dhcp4: no addresses: [192.168.0.123/24] gateway4: 192.168.0.1 nameservers: addresses: [8.8.8.8, 8.8.4.4] 설정 파일 적용$sudo netplan apply 설정 적용확인$ifconfig ➕ 네트워크 인터페이스의 하드웨어 설정은 ethtool 명령을 통해.. 2024. 12. 19. AMBA (AHB, APB, AXI) AMBA(Advanced Microcontroller Bus Architecture)란?ARM에서 도입한 오픈-표준 온칩 인터커넥트 사양이다. System-on-Chip (SoC) 설계에서 프로세서, 메모리 컨트롤러, 주변 장치와 같은 다양한 컴포넌트 간 상호 연결을 위한 표준으로, AMBA의 프로토콜은 잘 문서화되어 있고 로열티 없이 사용할 수 있기 때문에 오늘날 임베디드 프로세서 버스 아키텍처의 사실상 표준이다. AMBA 아키텍처의 대표적 버스 프로토콜은 다음과 같다. AHB (Advanced High-Performance Bus) : 프로세서와 메모리 또는 고속 주변 장치 간 연결에 사용한다.APB (Advanced Peripheral Bus) : 저전력, 저속 주변 장치를 위해 설계된 버스 프로.. 2024. 12. 11. CCS ] .out(ELF) 파일에서 섹션 정보 파싱하기 CCS에서 프로젝트를 빌드하면 .out 확장자의 ELF 형식 실행파일이 생성된다. 해당 파일을 파싱하여 섹션 정보를 획득해보자. CCS 폴더 경로에서 주운 elf.h 파일, 여기서 함수 원형은 무시하고 구조체 정의랑 매크로 상수만 활용하자. 근데 또 여기엔 Elf32_Phdr 정보가 없어서 다른데서 구해왔다. /* * ======== elf.h ======== */#ifndef ELF_#define ELF_ 1/* * ======== Elf32_Handle ======== */typedef struct Elf32_Object *Elf32_Handle;typedef Bits32 Elf32_Addr;typedef Bits16 Elf32_Half;typedef Bits32 Elf32_Of.. 2024. 12. 7. Line Coding (선로 부호화) 1. Line Coding (선로 부호화)이란?Line Coding은 디지털 데이터를 전기적 디지털 신호로 변환하는 과정이다. 이 과정에서 데이터를 전송 매체에 맞춰 변환함으로써 신호 왜곡을 줄이고, 오류 검출과 복구를 용이하게 하는 역할을 한다. 2. Line Code의 분류2.1 Unipolar (단극형) ( A+, 0 )Unipolar 방식은 신호를 하나의 전압 레벨로 표현한다. 즉, 데이터 비트가 1일 때는 일정한 전압(+A)을 사용하고, 비트가 0일 때는 0 전압을 사용한다. 이 방식은 단순하지만, DC 성분이 포함되기 쉽고, 클럭 동기화가 어렵기 때문에 장거리 전송에 적합하지 않다.- 대표 방식 : Unipolar RZ, Unipolar NRZ 2.2 Polar (극형) ( +A, .. 2024. 10. 30. SerDes SerDes란? SerDes(서데스, Serializer/Deserializer)는 병렬 데이터를 직렬로 변환(Serialize)하고, 다시 직렬 데이터를 병렬로 변환(Deserialize)하는 기능을 수행하는 회로 블록을 말한다. SerDes는 칩간 고속 통신에 사용되어 여러개의 병렬 라인을 고속의 하나의 직렬 라인으로 통합하여 더욱 간단하고 안정적으로 고속 데이터 전송을 가능하게 한다. SerDes의 기능 Serialize : 송신 측에서는 전송할 병렬 데이터를 하나의 직렬 신호로 변환한다.Deserialize : 수신 측에서는 들어온 직렬 데이터를 다시 병렬 데이터로 변환한다.Impedance matching : 고속 데이터 전송 시 발생할 수 있는 신호 반사를 줄이기 위해 임피던스 매칭.. 2024. 10. 20. PCIe PCIe에 대해 한번 알아보자. 먼저 PCI와 PCIe는 어떻게 다를까 1. PCI vs PCIe1.1 PCI (Peripheral Component Interconnect)개념 : PCI는 1992년에 인텔이 개발한 병렬 버스 인터페이스로 CPU와 주변 장치를 연결하는데 사용되었다.동작 방식 :병렬 전송 방식 : 여러 비트의 데이터를 병렬로 동시에 전송한다.버스 아키텍처 : 여러 장치들이 동일한 버스를 공유하여 데이터를 전송하는데 한 번에 하나의 장치만 버스를 사용할 수 있다. 또한 이 버스는 제한된 대역폭(32비트 또는 64 비트 폭, 33MHz 또는 66MHz 클럭속도)을 가진다.주소 기반 메모리 접근 : CPU는 PCI장치와 직접 메모리 주소를 기반으로 통신한다.속도 : 최대 533 MB/s의 속.. 2024. 10. 8. LDD ] printk를 활용한 디버깅 1. printk커널 공간에서는 C 표준 라이브러리를 사용할 수 없으므로 printf와 유사한 printk를 사용한다. 2. printk 사용법사용법은 printf와 거의 동일하며 단순히 printf를 printk로 대체하면 된다.단, %f, %e 등 부동소수점 형식의 포맷지정자는 지원하지 않으며, linux/Documentation/printk-formats.txt에서 사용 가능한 포맷지정자를 확인할 수 있다. ex.printk("num: %d, hex: %x\n", num, hex_num); Typeprintk format specifierint%d / %xunsigned int%u / %xlong%ld / %lxunsigned long%lu / %lxlong long%lld / %llxunsig.. 2024. 10. 6. LDD ] 리눅스 커널 모듈 In-tree building In-tree 빌드란? In-tree 빌드는 커널 모듈을 리눅스 커널 소스 트리 안에 추가하여 커널 빌드 시스템이 커널과 함께 해당 모듈을 빌드하도록 하는 방법이다. 이 방법을 사용하면 사용자는 menuconfig 명령어를 통해 메뉴 형태로 구성된 커널 설정 화면에서 모듈을 선택하거나 선택해제할 수 있다. In-tree building 과정 요약리눅스 커널 소스 트리 내에 모듈 추가로컬 Kconfig 파일 작성로컬 Makefile 작성상위 레벨 Kconfig 파일에 로컬 Koconfig 파일 추가상위 레벨 Makefile에 로컬 Makefile 추가커널 소스 루트 디렉토리로 이동해서 make menuconfig를 이용해 설정 (Optional)커널 소스 루트 디렉토리로 이동해서 모듈 빌드 1. 리눅.. 2024. 10. 4. LDD ] Hello World 커널 모듈 + Makefile 작성법 가장 단순한 예시인 Hello World 모듈로 커널 모듈을 빌드하고 실행해보면서 커널 모듈 작성법을 익혀보자. hello.c /* HEADER SECTION BEGIN */#include/* HEADER SECTION END *//* CODE SECTION BEGIN */static int __init hello_init(void){ pr_info("Hello world\n"); return 0;}static void __exit hello_exit(void){ pr_info("Goodbye world\n");}/* CODE SECTION END *//* REGISTRATION SECTION BEGIN */module_init(hello_init);module_exit(hello_e.. 2024. 10. 2. modprobe와 insmod의 차이 1. modprobe커널 모듈을 로드하는데 사용하는 명령어로 모듈의 이름만 지정하면 /lib/modules/$(uname -r) 경로에서 해당 모듈과 모듈의 의존성을 자동으로 처리해 로드한다.(ex. modprobe e1000e) 2. insmod커널 모듈 파일을 직접 로드하는 명령어로 모듈 파일(.ko)의 경로를 지정하여 로드해야 하며 모듈의 의존성을 자동으로 처리하지 않는다.(ex. insmod /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/net/ethernet/intel/e1000e.ko) 2024. 9. 30. 리눅스 커널 모듈 (Linux Kernel Module) 1. Linux Kernel Module리눅스 커널 모듈은 리눅스 커널에 동적으로 로드하거나 언로드할 수 있는 코드 조각으로 커널의 기능을 확장하거나 특정 기능을 추가할 때 사용된다. 커널 모듈은 실행 중인 커널에 동적으로 추가될 수 있어 커널을 재부팅하지 않고도 기능을 추가하거나 제거할 수 있는 장점이 있다. 2. Linux Device Driver디바이스 드라이버는 특정 하드웨어 장치를 제어하기 위해 커널에서 실행되는 소프트웨어이다. 하드웨어 장치와 커널 간의 인터페이스를 제공하여 응용 프로그램이 하드웨어를 제어할 수 있게 하는 용도로 사용되며, 대부분의 디바이스 드라이버는 커널 모듈로 구현된다. 이를 통해 사용자가 원하는 하드웨어를 커널에 동적으로 추가하거나 제거할 수 있다. 즉, 커널 모듈은 .. 2024. 9. 28. BBB ] 커널 업데이트 Host PC 정보 : Ubuntu 16.04 LTS, 64비트 1. 커널 소스 크로스 컴파일을 위한 툴체인 설치호스트는 x86이고 타겟은 ARM 아키텍처이므로 Linaro 사이트에서 크로스 컴파일을 위한 툴체인을 특정 경로에 다운받아 놓는다. https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/$wget -c https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz 압축 해제$tar xf gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64.. 2024. 9. 26. BBB ] Internet over USB 설정 전원공급에 사용되는 USB 케이블을 통해 PC의 인터넷 연결을 공유해서 사용할 수 있는 Internet over USB 기능 활성화 방법 호스트(Linux PC) 설정/etc/sysctl.conf에 다음 문장 주석 해제하여 IP 패킷 포워딩 enable$sudo vim /etc/sysctl.confnet.ipv4.ip_forward=1 ifconfig 명령으로 인터넷과 연결된 인터페이스의 이름을 확인해 둔다.$ifconfig 그 다음은 매번 리부트 시마다 실행시켜야 하는 명령이라 다음과 같이 스크립트 파일로 만들어 두고 실행 권한을 부여한다.$vim usbnet.shsudo iptables --table nat --append POSTROUTING --out-interface [인터페이스명] -j.. 2024. 9. 24. ADC SNR ADC SNR (Signal to Noise Ratio) 신호와 잡음의 비율을 나타내는 SNR은 ADC 회로 상에서 발생하는 노이즈와 신호의 비율을 나타내기 위해서도 사용한다. 즉, 해당 값이 클수록 설계한 ADC 시스템이 신호에 비해 잡음이 얼마나 적고, 신호를 얼마나 정확하게 전달하는지 나타낸다. 이전 글(https://eteo.tistory.com/917)에서도 설명하였는데 SNR은 신호 수준 대 노이즈 수준의 비에 상용로그를 취한 뒤 20을 곱하여 dB 스케일로 표현한다. 단, ADC SNR을 말할 때의 '노이즈'는 양자화 오류만을 고려한 값이다. SNR은 내부 회로의 잡음이나 열 잡음, 전자기 간섭이로 인한 잡음 등 추가 잡음원을 고려하지 않고 양자화 오류만을 고려한 이상적인 값으로 ADC 시스.. 2024. 9. 8. OP Amp 연산증폭기(OP-Amp, Operational Amplifier)는 회로 설계에 따라 다양한 용도로 사용될 수 있다. 몇가지 기본 회로에 대해서 한 번 알아보자. 1. 버퍼 (Buffer) - 구성 : 연산 증폭기의 비반전 입력(+)에 신호를 연결하고, 출력은 반전 입력(-)으로 피드백 된다 - 특징 전압 이득이 1이라서 입력 신호가 그대로 출력으로 전달되는데, 입력 전압과 출력 전압이 동일한 점 때문에 전압 팔로워(Voltage Follower)라고도 부른다.버퍼 회로는 입력 임피던스가 매우 높고 출력 임피던스가 낮아 입력 신호를 다른 회로에 전달할 때 소스 신호에 영향을 미치지 않고 전압 수준을 그대로 유지하면서 전달하는 용도로 사용된다. 2. 비교기 (Comparator) -.. 2024. 9. 6. 오버슈트와 언더슈트 오버슈트 (Overshoot)오버슈트는 신호의 출력이 목표 값에 도달하기 위해 반응할 때 일시적으로 목표 값을 초과하여 상승하는 것을 의미한다. 언더슈트 (Undershoot)언더슈트는 신호가 목표 값으로 수렴하는 과정에서 일시적으로 목표 값보다 낮은 값을 기록하는 현상을 의미한다. 2024. 8. 22. 이전 1 2 3 4 ··· 11 다음
