전체 글981 strtoul, strtol, strtof 구현 기존 C표준 라이브러리 함수와 차이가 있다면, 원래 strtoul, strtol 함수는 명시적으로 base 인자를 받는데 이를 받지 않고 자동으로 base를 감지하도록 하였다. 이는 원래 함수에서 base 인자가 0인 경우와 같은 동작을 한다.또한 원래 strtoul, strtol 함수는 2진수 접두사 "0b"를 처리하지 않는데 이를 처리하도록 하였다.그리고 원래 strtof 함수 과학적 지수 표기(e 또는 E)를 지원하나 간단한 구현 및 처리를 위해 이를 지원하지 않는 버전으로 했다. #include // 공백 문자 확인int my_isspace(char c) { return (c == ' ' || c == '\t' || c == '\n' || c == '\r' || c == '\v' || c == '.. 2025. 2. 22. LibreOffice Writer] 코드 블럭 삽입하기 Code Highlighter 2라는 LibreOffice의 확장 프로그램을 사용할건데 최소 LibreOffice 7.1 버전 이상에서만 사용할 수 있어서 먼저 Libre Office를 업그레이드 해주었다. # 현재 기본 저장소를 통해 설치된 LibrOffice를 충돌 방지를 위해 제거$ sudo apt remove --purge libreoffice* -y$ sudo apt autoremove -y$ sudo apt autoclean -y# 공식 LibreOffice PPA(Personal Package Archive)를 추가하여 최신 버전 설치$ sudo add-apt-repository ppa:libreoffice/ppa$ sudo apt update$ sudo apt install libreof.. 2025. 2. 21. OrCAD Free Viewer로 .dsn 파일 PDF로 변환하기 OrCAD Free Viewer는 Cadence사의 홈페이지(아래 링크)에서 간단한 정보 제출 후 다운로드 가능하며, 기업에서도 무료로 사용할 수 있다. https://www.cadence.com/en_US/home/tools/pcb-design-and-analysis/orcad/orcad-free-viewer.html 1. .dsn 파일을 연다. 2. file > printer setup 에서 Microsoft Print to PDF를 선택한다. 3. 최상위 스키매틱 폴더를 선택한 상태에서 file > print 로 인쇄한다. 2025. 2. 18. VSCode에서 Makefile 작성시 주의점 (분리 기호가 빠졌음 오류) Makefile 작성시 명령어는 반드시 Tab(탭)으로 시작해야하나 VSCode에서 들여쓰기가 Space(공백)으로 설정되어 있다면 Missing separator(분리 기호가 빠졌음) 이라는 문법 오류가 발생할 수 있다. 그때는 VSCode 왼쪽 하단에 Spaces: 를 클릭한 뒤 명령 팔레트에서 Indent Using Tabs를 선택한다.이미 들여쓰기가 Spaces로 처리된 상태라면 그 아래의 Convert Indentation to Tabs를 선택한 뒤 파일을 저장해주면 들여쓰기가 Tabs으로 변환된다. 왼쪽 하단에 Tab Size라고 표기가 된 상태면 잘 적용된 것이다. 2025. 2. 12. Ubuntu ] APT 명령어 기본 사용법 1. 패키지 설치 관련 패키지 업데이트sudo apt update 특정 패키지 설치sudo apt install 특정 버전의 패키지 설치sudo apt remove = .deb 패키지 파일 설치sudo dpkg -i .deb 특정 패키지가 시스템에 설치되어있는지 확인dpkg -l | grep 또는sudo apt --installed | grep 2. 패키지 삭제 관련 특정 패키지 제거sudo apt remove 특정 버전의 패키지 제거sudo apt remove = 패키지 및 설정 파일까지 완전 제거sudo apt purge 더 이상 필요하지 않은 의존성 패키지 제거sudo apt autoremove 다운로드한지 오래된 불필요한 패키지 캐시 삭제sudo apt autoclean .. 2025. 2. 9. Linux Kernel ] Container_of Container_ofContainer_of는 리눅스 커널에서 매우 유용하게 자주 쓰이는 매크로로 구조체 멤버의 포인터로부터 해당 멤버가 속한 구조체의 시작 주소를 얻는데 사용된다. Container_of 매크로의 정의는 다음과 같으며, 인자로 '구조체 멤버의 포인터', '전체 구조체의 타입', '구조체 멤버의 이름'을 받고 '전체 구조체의 시작 주소'를 반환한다. #define container_of(ptr, type, member) ({ \ void *__mptr = (void *)(ptr); \ static_assert(__same_type(*(ptr), ((type *)0)->member) || \ __same_type(*(ptr), void), \ "p.. 2025. 2. 6. Linux Kernel ] Error Handling 커널의 에러 코드 정의 리눅스 커널에서 사용되는 에러 코드들은 아래 파일들에 정의되어 있다.- include/uapi/asm-generic/errno-base.h- include/uapi/asm-generic/errno.h errno-base.h 파일은 기본 에러 코드들을 정의하며, error.h 파일은 errno-base.h 파일을 포함하며 추가적으로 아키텍처나 환경에 따라 확장된 에러 코드를 제공한다. errno-base.h/* SPDX-License-Identifier: GPL-2.0 WITH Linux-syscall-note */#ifndef _ASM_GENERIC_ERRNO_BASE_H#define _ASM_GENERIC_ERRNO_BASE_H#define EPERM 1 /* Operatio.. 2025. 2. 3. C ] X-Macro X-Macro란? 매크로 X()를 재정의하여 데이터를 다양한 형태로 확장하는 기법으로, 주로 리스트 데이터를 정의하고 이를 바탕으로 열거형 및 이에 맵핑되는 문자열 배열을 생성하는데 사용된다. 사용 예시 #include // 리스트 정의#define ERROR_LIST \ X(ERROR_NONE) \ X(ERROR_INVALID) \ X(ERROR_TIMEOUT) \ X(ERROR_OVERFLOW)// enum 정의enum {#define X(name) name, ERROR_LIST#undef X ERROR_COUNT};// 문자열 배열 생성const char *ErrorNames[] = {#define X(name) #name, ERR.. 2025. 1. 30. Device tree compiler 사용법 Device tree compiler는 Device tree 파일을 컴파일/디컴파일하기 위한 도구로 아키텍처에 종속되지 않는 독립적인 표준을 따른다. 1. 설치 방법$ sudo apt update$ sudo apt install device-tree-compiler 2. 사용법 (dts ↔ dtb/dtbo) 1. 기본 사용법# dtc -I -O -o 2. DTB → DTS 변환 (디컴파일)# dtb -> dts 디컴파일$ dtc -I dtb -O dts -o extracted.dts source.dtb 3. DTS → DTB 변환 (컴파일)# dts -> dtb 컴파일$ dtc -I dts -O dtb -o compiled.dtb source.dts 4. -@ 옵션 (DTS → .. 2025. 1. 27. MDIO ] Clause 22 vs Clause 45 MDIOMDIO(Management Data Input/Output)는 Ethenet PHY(Physical Layer Device)의 상태를 관리하기 위한 2-wire Serial 통신 프로토콜이다. Ethernet 장비에서 MAC(Media Access Controller)과 PHY 간 통신에 사용되며 PHY 관리는 레지스터에 대한 접근 및 수정 작업을 기반으로 이루어진다.MDIO는 IEEE 802.3 표준 Clause 22으로 최초 정의되었으며 초기 사양에서는 최대 32개의 PHY 장치에서 각각 32개의 레지스터에 접근할 수 있었다. 이후 10G 이더넷 장비의 등장으로 더 많은 고급 기능을 지원하기 위해 IEEE802.3ae 표준 Clause 45에서 MDIO의 추가 사양이 정의되었다. 대표적으로는.. 2025. 1. 25. phytool 사용법 phytool은 리눅스 환경에서 MDIO(Maintenance Data Input/Output) 인터페이스를 통해 PHY 레지스터를 읽고 쓸 수 있는 도구로, 이 도구를 사용하면 이더넷 PHY의 설정 값을 쉽게 확인하거나 변경할 수 있다. 설치 방법 $ git clone https://github.com/wkz/phytool.git$ cd phytool/$ make 아래와 같이 /usr/local/bin/ 경로에 실행파일의 심볼릭 링크를 만들어두면 전역에서 사용할 수 있다.# sudo ln -s /path/to/phytool/phytool /usr/local/bin/ 사용 방법phytool은 print, read, write 명령을 지원하며 Clause 22와 Clause 45 일부를 지원한다. 사용.. 2025. 1. 23. Linux ] SFTP로 파일 전송하기 SFTP는 SSH 기반으로 안전하게 파일을 전송할 수 있는 방법이다. 운영체제와 상관없이 사용할 수 있지만 여기서는 Linux PC에서 사용하는 방법을 소개한다. SFTP 명령어를 사용하여 Remote 장치에 접속한다.$ sftp username@192.168.55.1 Host에서 Remote로 파일 업로드 하기sftp> put /path/to/local/file /path/to/remote/destination Remote에서 Host 로 파일 다운로드 하기sftp> get /path/to/remote/file /path/to/local/destination 참고로 디렉토리 전송은 지원하지 않는다.그리고 Remote working directiory는 /home/ 이며 '~' 문자는 사용할.. 2025. 1. 21. Jetson ] USB over Internet 다음은 USB를 통해 연결된 Jetson 장치에 인터넷을 공유하기 위해 Ubuntu Host PC에서 IP 포워딩과 NAT(Network Address Translation)를 설정하는 과정이다. 1. /etc/sysctl.conf 파일 편집기로 열기$ sudo vim /etc/sysctl.conf 2. #net.ipv4_op_forware=1 라인 주석 해제 후 저장net.ipv4_op_forware=1 3. /etc/sysctl.conf에 변경된 설정 바로 적용하기$ sudo sysctl -p 4. NAT 설정하기# sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -s -j SNAT --to-source # 만약 Host PC의 인터넷 접속이 되는 IP주소가 192.16.. 2025. 1. 19. Ubuntu ] Kernel version 업그레이드 되지 않게 고정하기 현재 설치되어 있는 커널 버전 확인하기$ dpkg -l | grep linux-image또는$ dpkg -l | grep linux- 현재 사용 중인 커널 버전 확인하기$ uname -r 현재 실행중인 커널 버전에서 더이상 업그레이드 되지 않도록 고정하기 (apt upgrade 명령에서 제외)$ sudo apt-mark hold linux-generic linux-image-generic linux-headers-generic 정상적으로 고정 되어있는지 확인하기$ apt-mark showhold 업그레이드 수행$ sudo apt update && sudo apt upgrade 고정 해제 시$ sudo apt-mark unhold linux-generic linux-image-generic lin.. 2025. 1. 17. LDD ] PCIe 디바이스 드라이버 작성하기 - (2) Parallel Port에 대해서먼저 맨땅에 데이터시트를 읽으려니 이해가 힘들어서 Parallel port 프로토콜에 대해 대충 알아봤다. Parallel port란 물리적인 포트를 의미하기도 하지만, 이를 통해 이루어지는 통신 방식도 포함한다. 먼저 Parallel port는 보통 DB-25 커넥터를 사용하며 아래 핀 배열을 기반으로 한다. 핀 번호신호 이름설명방향1Strobe데이터 전송 시작 신호출력2-9Data0-Data78비트 데이터 라인출력(기본)/입력10Ack데이터 수신 확인 신호입력11Busy장치 사용 중 신호입력12Paper-Out용지 부족 신호입력13Select장치 선택 신호입력14Auto Feed자동 줄 바꿈 제어출력15Error장치 오류 신호입력16Initialize장치 초기화 제어출.. 2025. 1. 15. Ubuntu ] 부팅시 화면 멈춤 현상 해결 방법 (nomodeset) 부팅 중 시스템이 멈추는 현상은 보통 커널이 그래픽카드를 초기화하는 과정에 문제가 발생하여 생긴다고 한다. 다음의 방법으로 해결을 시도해보자 1. 부팅 시 GNU GRUB 메뉴에서 e(편집)키를 누른다. 2. " linux /boot/vmlinuz-***"로 시작하는 줄을 찾아 줄 끝에 한 칸 띄고 nomodeset을 입력한뒤 Ctrl+X 또는 F10을 저장한 뒤 빠져나온다. nomodeset은 부팅 중 커널이 KMS(Kernel Mode Setting)를 사용해 그래픽 드라이버를 초기화하지 않도록 방지하고, 대신 기본 드라이버(VESA 또는 fbdev)를 사용하여 최소한의 그래픽 환경을 제공해 화면이 표시되도록 한다. 위의 방법은 1회성 해결책이기에 이렇게 부팅한 이후 올바른 드라이버를 설치하.. 2025. 1. 13. Acer 노트북 Secure Boot disable 하기 부팅 시 F2 또는 DEL 키를 연타해 BIOS에 진입한다. Boot 탭에서 Secure Boot가 [Enabled] 된 상태인데, 위아래 방향 키를 눌러도 Secure Boot 행으로 이동이 되지 않는다. 그 땐 먼저 Security 탭에서 Set Supervisor Password를 선택해 설정해 준다 그리고 다시 Boot 탭으로 이동하면 Secure Boot가 [Disabled] 상태로 바꿀 수 있다. 2025. 1. 11. Windows ] BitLocker 비활성화 하기 일부 노트북에 Windows Pro 설치 시 BitLocker 기능을 켜지 않았어도 자동으로 활성화되는 경우가 있다. 바로 내 노트북이 그런 경우였다. Win + X > 디스크 관리에서 BitLcoker로 암호화되어 있는지 여부를 확인할 수 있다. BitLocker 복구키 찾기 Microsoft 계정을 사용하여 PC에 로그인하는 경우 BitLocker 복구 키가 자동으로 Microsoft의 클라우드에 백업된다고 한다.아래 웹사이트에서 PC 로그인에 사용하는 계정과 동일한 Microsoft 계정으로 로그인하여 확인할 수 있다.http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=237614 만약 윈도우 로컬 계정을 사용하고 복구키 백업도 안해둔 상태에서 BitLocker 기능으로.. 2025. 1. 9. C] 콘솔 프로그램 플리커 현상 개선하기 (더블 버퍼링 & 오프스크린 버퍼) 콘솔 화면을 주기적으로 갱신하는 프로그램을 개발 시 화면이 깜빡이는 플리커(flicker) 현상이 발생할 수 있다. 이번 글에서는 이런 플리커 현상을 개선하기 위한 전략을 알아보자. 먼저 대략 60fps로 7세그먼트 형식의 디지털시계를 출력하는 C언어 프로그램을 작성해보았다. 프로그램을 실행시키면 아래 이미지 처럼 화면이 깜빡이면서 출력되는 것을 볼 수 있다. 1. 플리커 현상의 원인은? 플리커 현상은 화면 갱신 과정에서 발생하는 중간 상태가 사용자에게 노출되면서 발생한다. 아래 코드를 보면 system("cls")를 사용해 화면을 완전히 지운 후, 초기화된 화면에 새로운 데이터를 출력하고 있다. 이 과정이 빠르게 반복되면서 빈 화면과 새 데이터를 그리는 중간 상태가 짧은 시간 동안 화면에 보여지.. 2025. 1. 5. SCPI 사용해 DC Power supply 제어하기 이전에 SCPI에 대한 글을 썼었는데 이번에는 SCPI를 직접 사용하여 계측장비를 제어해보도록 한다. SCPI(Standard Commands for Programmable Instruments)란? 다양한 계측 장비를 프로그래밍하기 위한 표준화된 명령어 세트이다. SCPI 명령어는 주로 장비를 원격으로 제어할 때 사용되며 여러 제조사의 다양한 장비 간 호환성을 확보하도록 개발되었다. Standard라는 말이 무색하게도 명령어 셋은 장비별로 차이가 있기 때문에 매뉴얼을 찾아보면 된다. 내가 다룬 GW INSTEK 사의 GPD-4303S 제품은 후면 USB Type-B port를 통해서 PC와 연결하고 Com port를 아래와 같이 설정하면 시리얼 인터페이스로 제어할 수 있다. 명령어는 직관적인 .. 2025. 1. 3. Ubuntu ] 18.04에서 20.04로 업그레이드 하기 우분투 18.04에서 20.04로 업그레이드하는 과정을 정리한다. 업그레이드 시 시스템파일과 패키지는 업데이트되고 사용자의 홈 디렉토리는 그대로 유지된다. 1.현재 시스템 확인$ lsb_release -a$ uname -r 2. 현재 시스템 업데이트 업그레이드 전 시스템을 최신 상태로 유지한다.$ sudo apt update && sudo apt upgrade -y 더이상 사용하지 않는 패키지는 삭제한다.$ sudo apt autoremove -y 3. 업그레이드 도구 설치 업그레이드 도구가 설치되어 있는지 확인한다.$ sudo apt install update-manager-core 4. PPA(추가저장소) 비활성화 업그레이드 과정에서 PPA(Personal Package Archive).. 2025. 1. 1. VSCode에서 리눅스 커널 모듈 개발시 Intellisense Error 없애기 Workspace에서 .vscode/c_cpp_properties.json 추가 (Ctrl + Shift + P > Edit Configuration) 그리고 커널 모듈 코드 작성시 필요한 매크로와 헤더 경로를 추가해주면 된다. { "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**", "/usr/include", "/usr/local/include", "/usr/src/linux-headers-5.4.0-150-generic/include", .. 2024. 12. 29. Linux와 Windows 듀얼 부팅시 시간이 어긋나는 문제 해결하기 문제 원인컴퓨터에는 RTC(Real-Time Clock)라는 칩이 메인보드에 내장되어 있는데, RTC는 배터리 전원을 사용해 컴퓨터가 꺼져 있어도 지속적으로 시간을 카운팅하는 기능을 한다. 그리고 컴퓨터가 다시 켜지면 운영체제는 RTC에 저장된 시간을 불러오고 이후에는 소프트웨어적으로 시스템 시간을 관리한다. 하지만 윈도우와 리눅스가 RTC에 시간을 저장하는 방식에 차이가 있는데 윈도우는 로컬 타임을 저장하고, 리눅스는 UTC를 저장한다. 때문에 윈도우와 리눅스를 번갈아 부팅할 경우 시간이 어긋나는 문제가 발생할 수 있다. 문제 해결 방법 문제 해결을 위한 2가지 방법을 생각해 볼 수 있겠다. 리눅스가 하드웨어 시계를 로컬 시간으로 처리하도록 하는방법윈도우가 하드웨어 시계를 UTC로 처리하도록 하는 .. 2024. 12. 27. LDD ] PCIe 디바이스 드라이버 작성하기 - (1) PCIe 카드 구입 이제부터 PCIe 리눅스 디바이스 드라이버를 공부해보려고 PCIe 카드 하나를 구입했다. 학습용으로 사용할거기 때문에 네이버에서 낮은 가격순으로 정렬해서 가장 저렴한걸 구입해봤다. COMS 사의 SW562 제품으로 CH382L 칩셋을 탑재한 x1 슬롯 타입 PCIe 페러럴 포트 카드이며 윈도우 디바이스 드라이버CD와 함께 제공된다. 📝 페러럴 포트란? Parallel Port는 예전에는 프린터, 스캐너, 산업용 장비 등 다양한 외부 장치를 연결하는 데 사용되었지만, 최근에는 USB나 네트워크 연결 방식으로 대체되어 PC에서 기본적으로 제공되지 않는 경우가 많다. 때문에 레거시 장비와 호환을 위해서 PCIe 슬롯에 꼽으면 PC에 Parallel Port를 추가해주는 이런 확장 카.. 2024. 12. 25. Linux ] flameshot : 스크린샷 캡쳐 및 편집 프로그램 flameshot 설치$ sudo apt install flameshot flameshot 실행$ flameshot gui flameshot 설정$ flameshot config 단축키 등록하고 쓰기시스템 설정 > 장치 > 키보드 > 사용자 설정 단축키 추가 드래그앤 드롭으로 캡쳐 영역 선택우클릭으로 편집 툴 컬러 선택마우스 휠로 편집 툴 굵기 선택 참고로 flameshot은 wayland 환경에서는 제대로 동작하지 않는 문제가 있다.단순 flameshot만의 문제는 아니고 여러 스크린샷 패키지에서 발생하는 공통 문제이다. wayland는 애플리케이션 간 격리를 엄격히 적용해서, 한 앱이 다른 앱의 화면을 볼 수 없도록 막아놨기 때문이다. Ubuntu 20.04까지는 기본 GNOME 세션.. 2024. 12. 23. USB Serial 장치의 COM Port 고정하는 방법 (Windows) 먼저 USB 장치는 모두 고유 식별자를 가지고 있으며 USB 시리얼 장치의 경우 해당 식별자를 바탕으로 운영체제가 COM port를 할당하게 된다. USB 장치의 고유 식별자 VID (Vender ID) : USB-IF(USB Implementers Forum)에서 제조사에게 고유하게 부여하는 제조사 식별자PID (Product ID) : 각 제조사가 제품 라이업에 따라 자체적으로 관리하는 제품 식별자Serial Number : 동일한 모델의 제품이라도 각각의 장치를 구분하기 위한 고유 문자열 USB 장치의 고유 식별자 확인 방법장치 관리자 > 포트 > 장치 선택 후 우클릭 > 속성 > 자세히 > 속성 : 장치 인스턴스 경로 선택 > 값 확인 값이 위와 같은 경우 VID, PID, Serial N.. 2024. 12. 21. Ubuntu 18.04 이후 ] 고정 IP 설정 (Netplan 사용) Netplan 사용하여 네트워크 구성 설정하기 Netplan 설치$ sudo apt update$ sudo apt install netplan.io Netplan 설정 파일 만들기$ sudo vim /etc/netplan/00-config.yaml 보통 위와 같은 이름으로 생성한다.Netplan은 /etc/netplan/ 경로에 있는 모든 .yaml 파일을 알파벳 순으로 전부 읽고, 그 설정을 합쳐서 적용한다. 단, 중복되는 항목은 마지막 것이 덮어씌워진다. 설정 정보 예시인터페이스 이름 : eth0IP 주소: 192.168.10.16넷마스크: 255.255.255.0 → CIDR 표기로는 /24게이트웨이: 192.168.10.1DNS 서버: 8.8.8.8, 8.8.8.4 설정 정보가 위와 같다면 설.. 2024. 12. 19. inet_addr, inet_aton, inet_pton, inet_ntoa, inet_ntop 1. 문자열 형식의 IP 주소를 uint32_t 형식으로 변환하는 함수 :inet_addr, inet_aton, inet_pton - inet_addr문자열 형식의 IPv4 주소를 uint32_t로 변환.반환된 값이 네트워크 바이트 순서로 저장됨.Deprecated(더 이상 권장되지 않으며, 향후 버전에서 제거될 가능성이 있으니 사용을 자제해야하는 함수) 이므로 최신 코드에서는 inet_aton 또는 inet_pton을 사용하는 것이 권장됨.#include #include #if defined(_WIN32) || defined(_WIN64)#pragma comment(lib,"ws2_32")#include #else#include #endifint main() { const char* ip_str = .. 2024. 12. 17. 배치파일에서 call 명령어 사용법 배치 파일에서 call 명령어는 크게 두 가지 경우에 사용된다. 1. 다른 배치 파일 호출 후 돌아오기2. 서브루틴 호출 1. 다른 배치 파일 호출 후 돌아오기 배치 파일에서 다른 배치 파일을 호출할 때 단순히 파일 이름만 적으면 현재 실행 중인 배치 파일은 호출된 파일로 넘어가고 다시 돌아오지 않는다. 이런 경우 call 명령어를 사용하면 호출된 배치 파일이 끝난 후 원래 배치 파일로 다시 돌아와 남은 작업을 이어서 수행할 수 있다. first.bat@echo offecho 첫 번째 배치 파일 실행 중call second.batecho 첫 번째 배치 파일로 돌아와서 마지막 작업 실행 중 second.bat@echo offecho 두 번째 배치 파일 실행 중 2. 함수 형태로 서브루틴 호.. 2024. 12. 15. 배치 파일에서 명령 인수 활용법 명령 인수(또는 매개변수)는 배치 파일을 실행할 때 외부에서 값을 전달할 수 있는 방법이다. 배치 파일 내에서 %1, %2, %3 등으로 인수에 접근할 수 있고, 여기서 각 숫자는 전달 된 인수의 순서를 의미한다. - 사용 예시@echo off:: 인수 확인if "%1"=="" ( echo 파일 이름을 입력해 주세요. exit /b)if "%2"=="" ( echo 대상 폴더를 입력해 주세요. exit /b):: 인수로 받은 파일을 지정된 폴더로 복사set "source=%1"set "destination=%2"copy "%source%" "%destination%"echo 파일 %source%를 %destination%로 복사함.batchfile.bat test.txt C:\Ba.. 2024. 12. 13. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 33 다음 반응형
