프로젝트 인원 : 개인
사용 Tool : STM32Cube IDE
사용 언어 : C
2022.08.11 - [MCU/STM32 (ARM Cortex-M)] - STM32 ] Dynamixel AX-12A 모터 제어하기 (1)
STM32 ] Dynamixel AX-12A 모터 제어하기 (1)
다음 진행할 개인 프로젝트인 델타로봇의 제어를 위해 먼저 AX-12A 모터에 대해 파봤다. 다이나믹셀은 모터, 제어기, 드라이버, 센서, 감속기 밑 네트워크 기능을 하나의 모듈로 만든 로봇 전용 액
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2022.08.11 - [MCU/STM32 (ARM Cortex-M)] - STM32 ] Dynamixel AX-12 사용 - 델타로봇 제어하기 (2)
STM32 ] Dynamixel AX-12 사용 - 델타로봇 제어하기 (2)
내가 프로젝트에서 사용하는 델타 로봇은 산업에서 많이쓰이는 병렬 로봇이며 3축 DOF (Degree of Freedom) 를 갖는다. 참고. 직렬로봇 : 1개의 직렬체인(다리)으로 구성되고, 모든 조인트에 구동기가
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2022.08.22 - [MCU/STM32 (ARM Cortex-M)] - STM32 ] 역기구학(Inverse kinematics)을 통한 델타로봇 제어 (3)
STM32 ] 역기구학(Inverse kinematics)을 통한 델타로봇 제어 (3)
로봇은 관절(Joint)에 붙어있는 모터로 조인트 각도를 제어하여 움직이고, 실제 그리퍼가 붙어 주어진 작업을 수행하는 말단 장치(End Effector)의 위치는 조인트 각도로부터 결정된다. 이 둘 사이를
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2022.08.28 - [MCU/STM32 (ARM Cortex-M)] - STM32 ] 델타로봇과 MFC 연동 + 컨베이어 벨트 추가 (4)
STM32 ] 델타로봇과 MFC 연동 + 컨베이어 벨트 추가 (4)
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STM32 ] 델타로봇, UART로 Command Line Interface 구현 + 기판에 다시 납땜 (5)
2022.08.25 - [프로그래밍/C] - C ] 명령 프롬프트 구현 (함수포인터 사용) C ] 명령 프롬프트 구현 (함수포인터 사용) #include #include /* for strcmp() strlen*/ //#include /* for usleep() */ #include #inc..
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STM32 + MFC ] 델타 로봇, RTOS 구조 변경 + 슬라이더 컨트롤을 통한 좌표 이동 제어
먼저 STM32 부분 구조를 좀 바꿨다. Task 는 다음의 3개로 구성된다. 1. 각 조인트에 달린 모터의 각도를 읽고 정기구학을 통해 엔드이펙터의 좌표를 UART로 송신하는 Task (수행 중엔 다른 Task 보다 Prio
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STM32 + MFC ] 델타 로봇 티칭 시스템 구현, 파일입출력 기능 사용 티칭 데이터 관리, 쓰레드 활용 반
로봇의 티칭 방법 로봇에게 가르칠 수 있는 행동의 종류는 MOVE, WAIT, PUMP 세가지가 있고 각각 속성값을 지정할 수 있다. 1. MOVE : TORQUE OFF 버튼을 누른 뒤 사람 손으로 원하는 위치로 엔드 이펙터를
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