로봇의 티칭 방법
로봇에게 가르칠 수 있는 행동의 종류는 MOVE, WAIT, PUMP 세가지가 있고 각각 속성값을 지정할 수 있다.
1. MOVE : TORQUE OFF 버튼을 누른 뒤 사람 손으로 원하는 위치로 엔드 이펙터를 이동시킨 후에 READ 버튼을 클릭하면 현재 좌표값이 입력된다. 물론 좌표값을 직접 입력하는 것도 가능하다.
2. WAIT : 직전행동 후 대기시간을 설정한다. ms 단위로 0-5000 사이의 값을 입력할 수 있다.
3. PUMP : ON 또는 OFF를 선택한다.
원하는 행동의 라디오버튼을 클릭하고 속성값이 지정되었으면 ">" 버튼을 눌러 해당 행동을 기억시킬 수 있다. 기억된 행동은 순서대로 번호가 부여되며 중간에 행동을 끼워넣거나 "<" 버튼을 눌러 행동을 삭제하는 것도 가능하다.
">" 버튼 눌렀을 때의 이벤트 처리 함수
void CdeltaControlDlg::OnBnClickedButtonToRight()
{
UpdateData(TRUE);
int idx = m_list.GetSelectionMark();
vector<DataRow*>::iterator iter;
vector<DataRow*>& refList = DC.getList();
if (idx == -1)
{
iter = refList.end();
}
else
{
iter = refList.begin() + idx + 1;
}
switch (m_radio) {
case 0:
if (m_readX == _T("") || m_readY == _T("") || m_readZ == _T(""))
{
AfxMessageBox(_T("Please input coordinates."));
}
else
{
refList.insert(iter, (new DataRow(_T("MOVE"), m_readX + _T("/") + m_readY + _T("/") + m_readZ)));
}
break;
case 1:
if (m_delay == _T(""))
{
AfxMessageBox(_T("Please input wait time."));
}
else if (_ttoi(m_delay) < 0 || _ttoi(m_delay) > 5000)
{
AfxMessageBox(_T("Please input time within the range."));
}
else
{
refList.insert(iter, (new DataRow(_T("WAIT"), m_delay)));
}
break;
case 2:
switch (m_radio2)
{
case 0:
refList.insert(iter, (new DataRow(_T("PUMP"), _T("ON"))));
break;
case 1:
refList.insert(iter, (new DataRow(_T("PUMP"), _T("OFF"))));
break;
default:
break;
}
default:
break;
}
renewListControl();
UpdateData(FALSE);
}
코드가 너무 길어지는 것을 방지하고자 참조자와 iterator를 사용했다. 리스트 컨트롤에서 아무것도 클릭되지 않았을 때는 iterator 가 refList.end(); 를 가리키고 어떤 행이 클릭된 경우에는 refList.begin() + idx + 1; 를 가리킨다.
라디오 버튼 그룹의 int type 멤버 변수를 사용한 switch case 문을 통해 벡터에 액션 타입과 속성값을 문자열로 기억시킨다. 잘못 입력했을 때의 예외처리도 해줬다.
"<" 버튼 눌렀을 때의 이벤트 처리 함수
void CdeltaControlDlg::OnBnClickedButtonToLeft()
{
int idx = m_list.GetSelectionMark();
vector<DataRow*>::iterator iter;
if (idx == -1) return;
DC.getList().erase(DC.getList().begin() + idx);
renewListControl();
UpdateData(FALSE);
}
벡터에서 해당 데이터를 지우고 리스트 컨트롤을 갱신해 다시 그린다.
리스트 컨트롤 지우고 벡터 데이터로 다시 그리는 함수
void CdeltaControlDlg::renewListControl()
{
m_list.DeleteAllItems();
for (int i = 0; i < (int)DC.getList().size(); i++)
{
CString temp;
temp.Format(_T("%d"), i + 1);
m_list.InsertItem(i, temp);
m_list.SetItem(i, 1, LVIF_TEXT, DC.getList().at(i)->getActionType(), NULL, NULL, NULL, NULL);
m_list.SetItem(i, 2, LVIF_TEXT, DC.getList().at(i)->getAttributes(), NULL, NULL, NULL, NULL);
}
}
파일입출력 기능을 사용한 티칭 데이터 관리
데이터 관리를 위해 DataRow 클래스와 DataController 클래스를 추가하였다.
DataRow.h
#pragma once
class DataRow
{
private:
CString actionType;
CString Attributes;
public:
DataRow(CString _actionType, CString _Attributes);
~DataRow();
CString getActionType() const;
void SetActionType(const CString& _actionType);
CString getAttributes() const;
void setAttributes(const CString& _Attributes);
};
DataRow.cpp
#include "pch.h"
#include "DataRow.h"
DataRow::DataRow(CString _actionType, CString _Attributes)
:actionType(_actionType), Attributes(_Attributes)
{
}
DataRow::~DataRow()
{
}
CString DataRow::getActionType() const
{
return actionType;
}
void DataRow::SetActionType(const CString& _actionType)
{
this->actionType = _actionType;
}
CString DataRow::getAttributes() const
{
return Attributes;
}
void DataRow::setAttributes(const CString& _Attributes)
{
this->Attributes = _Attributes;
}
DataController.h
#pragma once
#include"DataRow.h"
#include <vector>
#include <string>
using namespace std;
class DataController
{
private:
vector<DataRow*> list;
public:
vector<DataRow*>& getList();
void loadListFromCSVFile();
void SaveListToFile();
string MakeRowToOneStr(int i);
};
DataController.cpp
#include "pch.h"
#include "DataController.h"
#include <sstream>
#include <fstream>
#include <iostream>
#define COLUMN_NUM 2
void DataController::loadListFromCSVFile()
{
ifstream data("actionData.csv");
if (!data.is_open())
{
cerr << "file open error!" << endl;
return;
}
string line;
while (getline(data, line))
{
string comp;
if (!line.compare("")) break;
stringstream lineStream(line);
string cell[COLUMN_NUM];
int i = 0;
for (int i = 0; i < COLUMN_NUM; i++)
{
getline(lineStream, cell[i], ',');
}
CString CCell[COLUMN_NUM];
CCell[0] = cell[0].c_str();
CCell[1] = cell[1].c_str();
list.push_back(new DataRow(CCell[0], CCell[1]));
}
}
vector<DataRow*>& DataController::getList()
{
return this->list;
}
void DataController::SaveListToFile()
{
ofstream myfile;
myfile.open("actionData.csv");
for (int i = 0; i < list.size() ; i++)
{
myfile << MakeRowToOneStr(i);
}
myfile.close();
}
string DataController::MakeRowToOneStr(int i)
{
string temp;
temp = list.at(i)->getActionType() + "," + list.at(i)->getAttributes() + "\n";
return temp;
}
OnInitDialog() 함수에서 .csv 파일로 부터 데이터를 Load 한다. OnDestroy() 함수에서는 .csv 파일로 데이터를 Save 한다.
그리고 -Dlg.h 에는 DataController 객체를 멤버 변수로 포함시킨다.
public:
DataController DC;
쓰레드를 활용한 반복작업 수행
쓰레드 객체의 포인터를 담아 둘 변수를 만들고 쓰레드의 상태를 나타내게 할 enum 타입 변수를 생성한다.
typedef enum {
THREAD_STOP,
THREAD_RUNNING,
THREAD_PAUSE
}_ThreadStatus;
//...
public:
CWinThread* m_pThread;
_ThreadStatus m_threadStatus;
RUN 버튼 클릭시 쓰레드 생성 및 시작 또는 일시중단된 쓰레드 재개
void CdeltaControlDlg::OnBnClickedButtonRun()
{
if (m_pThread == NULL)
{
m_pThread = AfxBeginThread(ThreadRepeat, (LPVOID)this);
if (m_pThread == NULL)
{
AfxMessageBox(_T("ERROR : Fail to begin thread."));
}
else
{
m_pThread->m_bAutoDelete = FALSE;
m_threadStatus = THREAD_RUNNING;
}
}
else if (m_threadStatus == THREAD_PAUSE)
{
m_pThread->ResumeThread();
m_threadStatus = THREAD_RUNNING;
}
}
쓰레드 함수를 전역으로 만들었는데 다이얼로그 클래스에 접근 가능케 하기 위해 파라미터로 현재 다이얼로그의 포인터인 this를 넘긴다.
SUSPEND 버튼을 클릭 시 쓰레드 일시 중단
void CdeltaControlDlg::OnBnClickedButtonSuspend()
{
if (m_pThread != NULL)
{
m_pThread->SuspendThread();
m_threadStatus = THREAD_PAUSE;
}
}
STOP 버튼 클릭 시 / 시리얼 통신 끊길 시 / 다이얼로그 종료 시에 쓰레드 종료
void CdeltaControlDlg::OnBnClickedButtonStop()
{
terminateThread();
}
void CdeltaControlDlg::terminateThread()
{
if (m_pThread != NULL)
{
pump(0);
currentRow = -1;
m_pThread->SuspendThread();
DWORD dwResult;
GetExitCodeThread(m_pThread->m_hThread, &dwResult);
delete m_pThread;
m_pThread = NULL;
m_threadStatus = THREAD_STOP;
renewListControl();
}
}
pump(0)으로 꺼주고 현재 작업중이던 행을 뜻하는 멤버변수 currentRow는 -1로 바꾼다. 종료 후 리스트 컨트롤을 한번 갱신해준다.
쓰레드 전역 함수
UINT ThreadRepeat(LPVOID LpData)
{
CdeltaControlDlg* pDlg = (CdeltaControlDlg*)(LpData);
vector<DataRow*>& refList = pDlg->DC.getList();
while (pDlg->m_threadStatus == THREAD_RUNNING)
{
for (int i = 0; i < refList.size(); i++)
{
pDlg->currentRow = i;
pDlg->renewListControl();
if (!refList.at(i)->getActionType().Compare(_T("MOVE")))
{
CString temp = refList.at(i)->getAttributes();
CString strX, strY, strZ;
AfxExtractSubString(strX, temp, 0, '/');
AfxExtractSubString(strY, temp, 1, '/');
AfxExtractSubString(strZ, temp, 2, '/');
pDlg->move(_ttoi(strX),_ttoi(strY),_ttoi(strZ));
Sleep(200);
}
else if (!refList.at(i)->getActionType().Compare(_T("WAIT")))
{
int time = _ttoi(refList.at(i)->getAttributes());
pDlg->wait(time);
Sleep(time);
}
else if (!refList.at(i)->getActionType().Compare(_T("PUMP")))
{
if (!refList.at(i)->getAttributes().Compare(_T("ON")))
{
pDlg->pump(1);
}
else if (!refList.at(i)->getAttributes().Compare(_T("OFF")))
{
pDlg->pump(0);
}
Sleep(200);
}
}
}
return 0;
}
파라미터로 넘어온 포인터를 사용해서 다이얼로그의 멤버변수와 함수에 접근할 수 있다. 쓰레드가 Running 상태인 동안은 계속 while문 안을 반복한다.
pDlg->currentRow = i; 는 현재 작업중인 행을 노란색으로 표시해 사용자가 직관적으로 알 수 있게끔 하기 위함이다.
참고로 쓰레드 안에서는 UpdateData(False)를 하면 오류가 난다.
리스트 컨트롤 색상을 행 단위로 실시간 변경하기 위해 만든 함수
void CdeltaControlDlg::OnCustomdrawMyList(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
NMLVCUSTOMDRAW* pLVCD = reinterpret_cast<NMLVCUSTOMDRAW*>(pNMHDR);
// Take the default processing unless we
// set this to something else below.
*pResult = CDRF_DODEFAULT;
// First thing - check the draw stage. If it's the control's prepaint
// stage, then tell Windows we want messages for every item.
if (CDDS_PREPAINT == pLVCD->nmcd.dwDrawStage)
{
*pResult = CDRF_NOTIFYITEMDRAW;
}
else if (CDDS_ITEMPREPAINT == pLVCD->nmcd.dwDrawStage)
{
// This is the prepaint stage for an item. Here's where we set the
// item's text color. Our return value will tell Windows to draw the
// item itself, but it will use the new color we set here.
// We'll cycle the colors through red, green, and light blue.
COLORREF crText = RGB(0, 0, 0);
COLORREF crBkgnd = RGB(255, 255, 255);
if (m_list.GetItemText(pLVCD->nmcd.dwItemSpec, 1) == _T("WAIT"))
{
crText = RGB(200, 0, 0);
}
else if (m_list.GetItemText(pLVCD->nmcd.dwItemSpec, 1) == _T("MOVE"))
{
crText = RGB(0, 200, 0);
}
else if (m_list.GetItemText(pLVCD->nmcd.dwItemSpec, 1) == _T("PUMP"))
{
crText = RGB(0, 0, 200);
}
if (pLVCD->nmcd.dwItemSpec == currentRow)
{
crBkgnd = RGB(255, 255, 0);
}
// Store the color back in the NMLVCUSTOMDRAW struct.
pLVCD->clrText = crText;
pLVCD->clrTextBk = crBkgnd;
// Tell Windows to paint the control itself.
*pResult = CDRF_DODEFAULT;
}
}
반복 작업을 위해 만든 함수들
void CdeltaControlDlg::pump(bool option)
{
CString str = _T("DP");
if (option)
{
str += _T("1");
}
else
{
str += _T("0");
}
str += _T("\n");
m_comm->Send(str, str.GetLength());
}
void CdeltaControlDlg::wait(int time)
{
CString str = _T("DW");
CString temp;
temp.Format(_T("%04d"), time);
str += temp;
str += _T("\n");
m_comm->Send(str, str.GetLength());
}
void CdeltaControlDlg::move(int x, int y, int z)
{
CString str = _T("DZ");
CString temp;
if (x >= 0) {
str += _T("+");
}
else {
str += _T("-");
}
temp.Format(_T("%03d"), abs(x));
str += temp;
if (y >= 0) {
str += _T("+");
}
else {
str += _T("-");
}
temp.Format(_T("%03d"), abs(y));
str += temp;
if (z >= 0) {
str += _T("+");
}
else {
str += _T("-");
}
temp.Format(_T("%03d"), abs(z));
str += temp;
str += _T("\n");
m_comm->Send(str, str.GetLength());
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